ROS ile Otonom Navigasyon

Bu kursta akerman sürüşe sahip mobil robotun tasarımı ROS kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Mobil robotun hareket kabiliyetlerinin test edilmesi için Gazebo ortamında benzetim yapılmıştır. Gazebo robotik sistemler için geliştirilen algoritmaların test edilmesine olanak sağlamaktadır.

Otonom hareket kabiliyeti mobil robota çok yönlü hareket sağlamaktadır. Bu sayede planlama, haritalama, otonom sürüş, servis hizmetleri, ürün taşımacılığı vb. alanlarda kullanılabilmektedir.

Mobil robotlarda bir konumdan diğerine gitmek için yapılacak hareket planlama görevi beraberinde birçok sorunu getirir. Mobil robotun çevresini algılaması, algıladığı ortamı keşfetmesi, başka bir konuma gitmek için hareket yörüngesini oluşturması ve oluşan yol planını emniyetli bir şekilde takip etmesi bu sorunlara örnek sayılabilir. Hareket planlama, robotun başlangıç konumu ile hedef konumunu birbirine geometrik olarak bağlayan, kabul edilebilir bir güvenlik düzeyinde planlanmış yörüngelerin hesaplanmasıdır. Kinematik ve dinamik kısıtlara bağlı olarak oldukça zengin bir literatüre sahip olan hareket planlama teknikleri bulunmaktadır.

Bu verilerin elde edilmesi için algılayıcı alternatifleri bulunmaktadır. Ayrıca özgün robotik platformların kullanıldığı projelerde hareket planının yapılması için özel navigasyon metotlarının geliştirilmesi gerekir.  2D Lidar, IMU ve GPS sensörleri bu kursta mobil robot üzerine eklenerek verileri kullanılmıştır. Python ile geliştirme yapılmıştır.

Harita bilgisinin kullanılmadığı ortamda, fiziksel engellerin yer değiştirmesi ve yol planının engellerin yakınından geçmesi muhtemeldir. Burada mobil robotun bir engele sürtme veya çarpma durumunun oluşmaması için gerçek zamanlı olarak plan yapması tasarlanmıştır.